Sohn von Kuno (von M.).
Seit 1212 Reichskämmerer unter Otto IV. Dem folgenden Kaiser Friedrich II. gelang es erst nach langen Verhandlungen, das Lehen mit der darauf befindlichen M.’schen Stiftung von dem selbstbewussten Ulrich von M. zurückzuerlangen, um es mit allen bestehenden Einrichtungen dem noch jungen Deutschen Orden als Schenkung zu übergeben. Wahrscheinlich trat Ulrich die Sachsenhäuser Stiftung seines Vaters mündlich auf dem Fuldaer Hoftag 1218 ab, nicht ohne sich jedoch einige Grundstücksteile einzubehalten. Darunter fiel vermutlich der „Ulrichstein“, ein Befestigungsturm am Sachsenhäuser Ufer, der aber auch nach dem späteren Schultheißen Ulrich von Hanau benannt sein könnte. Die Reste des Turms mussten 1930 dem Durchgangsverkehr am Schaumainkai weichen. Heute ist die Lage des Ulrichsteins durch einen Steinring im Straßenpflaster markiert.
Nachdem Ulrich die M.’sche Stiftung abgetreten hatte, übernahm, durch eine Kaiserurkunde vom 10.4.1221 verbrieft, der Deutsche Orden die Nutzung des Geländes. Das ehemalige Stift des Kuno von M., dessen Geschlecht schon in seiner Enkelgeneration ausstarb, wird nach einigen Unterbrechungen bis heute vom Deutschen Orden genutzt und wurde im Lauf der Jahrhunderte großzügig erweitert (u. a. Deutschordenskirche und -haus).