Tochter von Johann Gottlieb und Maria Catharina Prestel.
Kam mit ihren Eltern 1783 nach Ffm. Folgte nach der Trennung der Eltern zunächst ihrer Mutter nach London. Nach deren Tod 1794 kehrte Ursula nach Ffm. zurück und arbeitete als Kupferstecherin im Atelier des Vaters, das sie später zeitweise selbst leitete. 1805 heiratete sie den Kunsthändler Johann Georg R. (1776-1820), der seine künstlerische Ausbildung ebenfalls im Prestel’schen Atelier absolviert hatte. Ursula Magdalena R. entwickelte sich zu einer gesuchten Porträtistin (u. a. Anton Radl, Johann Ludwig Ernst Morgenstern, Anna Maria Reinheimer), Landschafterin (u. a. „Schloß zu Rödelheim“, „Ansicht des Taunusgebirges hinter Vilbel“) und Blumenmalerin. Sie unternahm Bildungsreisen nach Frankreich und in die Schweiz, wirkte als Zeichenlehrerin und verbrachte die letzte Lebenszeit bei ihrem Sohn in Brüssel.