M. enstammte dem assimilierten jüdischen Großbürgertum.
Schulzeit in Berlin. Studium der Literaturwissenschaft und Philosophie in Berlin und Freiburg. 1922 Promotion. Von 1928 bis 1932 Fortsetzung des Philosophiestudiums in Freiburg bei Edmund Husserl und Martin Heidegger. Nachdem M. den Plan aufgegeben hatte, sich bei Heidegger zu habilitieren (die Habilitationsschrift wurde trotzdem veröffentlicht), kam es 1932 in Ffm. zu ersten Gesprächen mit Leo Löwenthal, die schließlich zur Mitarbeit M.s an dem zwischenzeitlich nach Genf übersiedelten Institut für Sozialforschung führten. 1934 Emigration nach New York. Mitarbeit bei der „Zeitschrift für Sozialforschung“. 1940 amerikanische Staatsbürgerschaft. Nach Tätigkeit an verschiedenen amerikanischen Universitäten wurde M. 1954 Professor für Politikwissenschaft an der Brandeis University/Massachusetts, von 1965 bis 1970 an der University of California San Diego.
Seit den Fünfzigerjahren hielt sich M. häufig in Ffm. auf. 1964 nahm er eine Gastprofessur an der Ffter Universität wahr. Weitere Aufenthalte in Ffm.: 1966/67 Teilnahme am Ffter Vietnam-Kongress, 1972 am Ffter Angela-Davis-Kongress, 1974 an den Feiern zum fünfzigjährigen Bestehen des Ffter Instituts für Sozialforschung. Im Mai 1979 erlitt M. in Ffm. einen schweren Kreislaufkollaps, nachdem er eine Woche zuvor noch an den Ffter „Römerberggesprächen“ teilgenommen hatte. (Zwei Monate später starb er in Starnberg.)
M.s Kritik an der „spätkapitalistischen Gesellschaft“ ließ ihn in den Sechzigerjahren zu einer geistigen Leitfigur der aufkommenden Studentenbewegung werden, die seine Theorien vielfach für gesellschaftskritische Schlagworte benutzte: „Naturrecht auf Widerstand“, „repressive Toleranz“, „totale Verweigerung“.
Nachlass im Archivzentrum der UB Ffm.