H. stammte aus einfachen Verhältnissen in Ffm.-Bockenheim.
Besuch des Wöhler-Realgymnasiums. Bereits seit 1932 SPD-Mitglied, blieb ihm nach dem Abitur 1933 ein Studium versagt. Daraufhin Lehre im Ffter Bankhaus J. Dreyfus & Co. 1935 Kaufmannsgehilfenprüfung. Tätigkeit bis 1937 bei der Deutschen Überseeischen Bank in Berlin, vorübergehend bei Merck in Darmstadt. 1938 Rückkehr nach Ffm. als Privatsekretär Georg von Opels. Nebenberuflich Studium der Betriebswirtschaft als Externer an der Ffter Universität. 1940 Kriegsdienst. Wurde in Litauen Augenzeuge von Judendeportationen. 1947 Heimkehr aus französischer Kriegsgefangenschaft nach Ffm. Umgehend wieder Anschluss an SPD und Gewerkschaften. Durch Vermittlung von Hermann Josef Abs Tätigkeit bei der Bank deutscher Länder. 1948 Wahl zum Betriebsratsvorsitzenden. 1952 Berufung in den Vorstand der Landeszentralbank Hessen. 1958 Wechsel in den Vorstand der Bank für Gemeinwirtschaft (BfG). In dieser Funktion organisierte H. die Zusammenführung der sechs regionalen Gemeinwirtschaftsbanken der Gewerkschaften zu einem einzigen Institut mit Sitz in Ffm. Seit 1961 war er Vorstandsvorsitzender der fusionierten BfG. 1977 gab er die Leitung der BfG ab und war seitdem im Vorstand der Beteiligungsgesellschaft für Gemeinwirtschaft tätig.
Als „Bankier zwischen Marx und Rothschild“ oder „Ökonom der kleinen Leute“ tituliert, war H. die zentrale Figur der Gemeinwirtschaft. Schon aus seiner Jugend datierte die Zuneigung zur Sozialdemokratie einerseits und zum (damals) jüdisch geprägten, großbürgerlich-liberalen Ffter Bankgewerbe andererseits. Sein soziales Engagement beeinflusste stets seine unternehmerische Tätigkeit. Bezeichnend dafür ist sein Ausspruch: „Gott ist ein Sozialist – es kann nicht anders sein.“ Gleichwohl musste H. das weitgehende Scheitern der Idee der Gemeinwirtschaft miterleben; in den Zusammenbruch der Wohnungsbaugesellschaft „Neue Heimat“ war auch sein Name verwickelt. Ungeachtet dessen galt H. bis zuletzt als kompetenter Wirtschaftsexperte, dessen Rat bei den großen politischen Parteien und den Gewerkschaften gefragt war.
Neben seiner beruflichen Tätigkeit engagierte sich H. in der Stadtpolitik. 1952 zog er für die SPD in die Ffter Stadtverordnetenversammlung ein und wurde im selben Jahr zum unbesoldeten Magistratsmitglied gewählt. Dieses Ehrenamt als Stadtrat übte H., der sich immer mit Ffm. identifizierte, bis 1977 aus.
H. hatte im Lauf der Zeit bis zu 50 Aufsichtsratsposten sowie etliche Sitze in Verwaltungs- und Unternehmensräten inne. Er war u. a. Präsident des Kuratoriums der Friedrich-Ebert-Stiftung, Vorsitzender im Stiftungsrat des Instituts für Sozialforschung an der Ffter Universität, Mitglied im Stiftungsrat der Johanna-Kirchner-Stiftung und Mitglied in der Administration des Städelschen Kunstinstituts. Sein besonderes Interesse galt der deutsch-jüdischen Aussöhnung, gerade in seiner Vaterstadt Ffm. H. stand dem Bundesverband der Gesellschaften der Freunde der Hebräischen Universität Jerusalem in Deutschland und der Deutsch-Israelischen Wirtschaftsvereinigung vor.
Seine ökonomischen Prinzipien beschrieb H. in dem 1966 erschienenen Buch „Die gemeinwirtschaftlichen Unternehmen“.
Zahlreiche Auszeichnungen, u. a. Verleihung der Ehrendoktorwürden von Tel Aviv (1970) und Jerusalem (1974), Wilhelm-Leuschner-Medaille des Landes Hessen (1976), Golda-Meir-Preis (1980) sowie Bundesverdienstkreuz mit Stern (1980) und Schulterband (1985). Die Stadt Ffm. ehrte H. mit der Ehrenplakette (1965), der Römerplakette in Gold (1973), der Ernennung zum Stadtältesten (1980), der Goetheplakette (1980) und der Johanna-Kirchner-Medaille (1991). 1986 wurde er zum Ehrensenator der Ffter Universität ernannt. Die Ffter Jüdische Gemeinde verlieh ihm 1989 das Ehrensiegel in Silber.
Walter-H.-Straße in Preungesheim. Walter-H.-Haus, ein Altenwohnheim für Blinde und Sehbehinderte (seit 1996), im Johanna-Kirchner-Zentrum in der äußeren Gutleutstraße. Bereits 1979 wurde ein Lehrstuhl an der Jerusalemer Universität nach H. benannt. Seit 1995 Walter-H.-Wald mit Aussichtspunkt in der Wüste Negev in Israel.